亚美体育官方app下载温度控制系统流程图

　　亚美体育官方app下载温度控制系统流程图热交换器温度控制系统 一．控制系统组成 由换热器出口温度控制系统流程图1可以看出系统包括换热器、热水炉、控制冷流体的多级离心泵，变频器、涡轮流量传感器、温度传感器等设备。 图1换热器出口温度控制系统流程图 控制过程特点：换热器温度控制系统是由温度变送器、调节器、执行器和被控对象（出口温度）组成闭合回路。被调参数（换热器出口温度）经检验元件测量并由温度变送器转换处理获得测量信号c，测量值c与给定值r的差值e送入调节器，调节器对偏差信号e进行运算处理后输出控制作用u。 二、设计控制系统选取方案 根据控制系统的复杂程度，可以将其分为简单控制系统和复杂控制系统。其中在换热器上常用的复杂控制系统又包括串级控制系统和前馈控制系统。对于控制系统的选取，应当根据具体的控制对象、控制要求，经济指标等诸多因素，选用合适的控制系统。以下是通过对换热器过程控制系统的分析，确定合适的控制系统。

　　换热器的温度控制系统工艺流程图如图2所示，冷流体和热流体分别通过换热器的壳程和管程，通过热传导，从而使热流体的出口温度降低。热流体加热炉加热到某温度，通过循环泵流经换热器的管程，出口温度稳定在设定值附近。冷流体通过多级离心泵流经换热器的壳程，与热流体交换热后流回蓄电池，循环使用。在换热器的冷热流体进口处均设置一个调节阀，可以调节冷热流体的大小。在冷流体出口设置一个电功调节阀，可以根据输入信号自动调节冷流体流量的大小。多级离心泵的转速由便频器来控制。 换热器过程控制系统执行器的选择考虑到电动调节阀控制具有传递滞后大，反应迟缓等缺点，根具离心泵模型得到通过控制离心泵转速调节流量具有反应灵敏，滞后小等特点，而离心泵转速是通过变频器调节的，因此，本系统中采用变频器作为执行器。 图2换热器的温度控制系统工艺流程图 引起换热器出口温度变化的扰动因素有很多，简要概括起来主要有： （1）热流体的流量和温度的扰动，热流体的流量主要受到换热器入口阀门的开度和循环泵压头的影响。热流体的温度主要受到加热炉加热温度和管路散热的影响。 （2 ）冷流体的流量和温度的扰动。冷流体的流量主要受到离心泵的压头、转速

　　摘要 由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 关键词：可编程PLC; 机械手; 伺服马达

　　前言 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动﹐实现生產的机械化和自动化﹐代替人在有害环境下的手工操作﹐改善劳动条件﹐保证人身安全。20世纪40年代后期﹐美国在原子能实验中﹐首先采用机械手搬运放射性材料﹐人在安全室操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后﹐机械手逐步推广到工业生產部门﹐用于在高温﹑污染严重的地方取放工件和装卸材料﹐也作为机床的辅助装置在自动机床﹑自动生产线和加工中心中应用﹐完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。机械手主要由手部机构和运动机构组成。手部机构随使用场合和操作对象而不同﹐常见的有夹持﹑托持和吸附等类型。运动机构一般由液压﹑气动﹑电气装置驱动。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化保护人身安全，因而广泛应用机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 1.系统流程图 机械手整个搬运过程要求都能自动控制。下图是机械手控制系统的逻辑流程图。系统启动之前，机械手处于原始位置，条件是机械手在高位﹑左位。

　　风机鼓入的新风经加热交换器、制冷交换器、进入房间。原理说明：进风不断被受热体加温，欲使进风维持一定的温度，这就需要同时有一加热器以不同加热量给进风加热，这样才能保证进风温度保持恒定。 plc接线图如下，按图接好线。配线时，应使用带屏蔽的补偿导线和模拟输入电缆配合，屏蔽一切可能产生的干扰。fx2n-4ad-tc的特殊功能模块编号为0。

　　输入和输出点分配表 这里介绍pid控制改变加热器（热盘管）的加热时间从而实现对温度的闭环控制。

　　在温度控制系统中，电加热器加热，温度用热电耦检测，与热电耦型温度传感器匹配的模拟量输入模块 fx2n-4ad-tc将温度转换为数字输出，cpu将检测的温度与温度设定值比较，通过plc的pid控制改变加热器的加热时间从而实现对温度的闭环控制。pid控制时和自动调谐时电加热器的动作情况如上图所示。其参数设定内容如下表所示。 三菱plc和fx2n-4ad-tc实现温度pid闭环控制系统程序设计：

　　用选择开关置x10作为自动调谐控制后的pid控制，用选择开关置x11作为无自动调谐的pid控制。 当选择开关置x10时，控制用参数的设定值在pid运算前必须预先通过指令写入，见图程序0步开始，m8002为初始化脉冲，用mov指令将目标值、输入滤波常数、微分增益、输出值上限、输出值下限的设定值分别传送给数据寄存器d500、d512、d515、d532、d533。 程序第26步，使m0得电，使用自动调谐功能是为了得到最佳pid控制，自动调谐不能自动设定的参数必须通过指令设定，在第29步～47步之间用mov指令将自动调谐用的参数（自动调谐采用时间、动作方向自动调谐开始、自动调谐用输出值）分别传送给数据寄存器d510、d511、d502。 程序第53步开始，对fx2n-4ad-tc进行确认、模式设定，且在plc运行中读取来自fx2n-4ad-tc的数据送到plc的d501中，103步开始对pid动作进行初始化。 第116步开始，x10闭合，在自动调谐后实行pid控制，当自动调谐开始时的测定值达到目标值的变化量变化1/3以上，则自动调谐结束，程序第128步～140步，自动调谐

　　过程控制系统课程设计 设计题目加热炉温度控制系统 学生姓名 专业班级自动化 学号 指导老师 2010年12月31日 目录 第1章设计的目的和意义 (2) 第2章控制系统工艺流程及控制要求 (2) 2.1 生产工艺介绍

　　2.2 控制要求 第3章总体设计方案 (3) 3.1 系统控制方案 3.2 系统结构和控制流程图 第4章控制系统设计 (5) 4.1 系统控制参数确定 4.2 PID调节器设计 第5章控制仪表的选型和配置 (7) 5.1 检测元件 5.2 变送器 5.3 调节器 5.4 执行器 第6章系统控制接线) 参考文献 第1章设计的目的和意义 电加热炉被广泛应用于工业生产和科学研究中。由于这类对象使用方便，可以通过调节输出功率来控制温度，进而得到较好的控制性能，故在冶金、机械、化工等领域中得到了广泛的应用。 在一些工业过程控制中,工业加热炉是关键部件,炉温控制精度及其工作稳定

　　性已成为产品质量的决定性因素。对于工业控制过程,PID 调节器具有原理简单、使用方便、稳定可靠、无静差等优点,因此在控制理论和技术飞跃发展的今天,它在工业控制领域仍具有强大的生命力。 在产品的工艺加工过程中，温度有时对产品质量的影响很大，温度检测和控制是十分重要的，这就需要对加热介质的温度进行连续的测量和控制。 在冶金工业中，加热炉内的温度控制直接关系到所冶炼金属的产品质量的好坏，温度控制不好，将给企业带来不可弥补的损失。为此，可靠的温度的监控在工业中是十分必要的。 这里，给出了一种简单的温度控制系统的实现方案。 第2章控制系统工艺流程及控制要求 2.1 生产工艺介绍 加热炉是石油化工、发电等工业过程必不可少的重要动力设备，它所产生的高压蒸汽既可作为驱动透平的动力源，又可作为精馏、干燥、反应、加热等过程的热源。随着工业生产规模的不断扩大，作为动力和热源的过滤，也向着大容量、高参数、高效率的方向发展。 加热炉设备根据用途、燃料性质、压力高低等有多种类型和称呼，工艺流程多种多样，常用的加热炉设备的蒸汽发生系统是由给水泵、给水控制阀、省煤器、汽包及循环管等组成。 本加热炉环节中，燃料与空气按照一定比例送入加热炉燃烧室燃烧，生成的热量传递给物料。物料被加热后，温度达到生产要求后，进入下一个工艺环节。 加热炉设备主要工艺流程图如图2-1所示。

　　费用报销规定 第一章总则 第一条为了加强公司的财务管理，合理调度资金，提高资金使用效益，根据国家有关法律、法规和各项财政政策，结合本公司的具体情况制定本规定。 第二章请款报销程序 第二条请款报销的审批权限 （一）公司购置固定资产、公司领导出国费用及日常费用支出须经总经理签字； （二）各部门所有报销单据必须经部门主任签字后，才能汇总交公司总经理审 批。第三条请款审批手续 （一）请款人员因公需要领用现金或支票时，应填写“借款单”经部门主任初审签字；（二）请款人员执“借款单”到公司总经理处审批； （三）请款人员执审批后的“借款单”到财务部，财务负责人根据公司的资金状况确定是否予以支付。若支付，经会计制单、审核，由出纳按照批准金额予以支付； （四）请款人员请款后必须及时报销。借款不得超过7天，差旅费借款必须在返回公司上班之日起5天内报销。 第四条报销管理程序 （一）请款人员在任务完成之后要及时报销，原则是前账不清，后账不借； （二）报销时，报销单上应注明所办事由和用途，并附原始单据和，经部门主任审核签字，总经理批准后到财务部报账； （三）会计人员对报销凭据的合法性、真实性、合理性予以复核； 第三章差旅费报销程序

　　（一）坐车船的规定：原则上公司领导及具备高级技术职称的人员，可以乘坐火车软席、轮船二等舱及飞机，其余人员出差火车路途时间10小时以内一律乘坐火车硬席、卧铺及轮船三等舱，超过10小时、并且确实工作需要乘坐飞机者，必须事先报请公司领导批准。特殊情况要由总经理批准； （二）出差人员的住宿规定：公司领导及具备享受乘坐软席车的人员，住宿费标准为三星级（含三星级）以下饭店的标准客房，一般人员不应超过200元/日；与高一级领导一同出差，可按高一级领导同星级标准执行；参加会议人员凭会议通知单及相关票据实报实销； （三）出差住勤补助：工作人员出差外地的伙食补助，不分途中和住勤一般地区每人每天补助标准为100元（按实际天数计算），参加会议人员凭会议证明报销； （四）夜间乘火车补助规定：出差期间在夜晚（从晚八时至次日晨七时之间，在车上过夜6 小时以上）未坐卧铺的，发给夜间乘车补助费，其标准为：按夜间乘坐慢车硬座或直快列车硬卧票价的60%发给乘车补助，乘坐特快列车的，按特快硬座票的50%发给乘车补助；乘卧铺者，不予补助； （五）白天和夜间的划分：早六点至晚八点为白天时间，其余时间为夜间时间。白天行车超过6小时者，按一天计算补助；不足6小时满4小时者，按半天计算补助；不足4小时者，当天不计算住勤天数。白天行车以及夜间行车不超过5小时者，不准购买卧铺，连续乘车的时间超过12小时者除外。夜间乘坐长途汽车、轮船最低一级舱位（统舱）超过6小时的，每人每夜按伙食补助标准，另行发给补助费； （六）关于私事绕道的报销规定：趁出差或调动工作之便，事先经公司领导批准就近回家省亲、办事，所发生的车船票，一律按直线距离报销，多开支的部分由个人自理，不发放绕道和在家期间的一切补助费； （七）出差期间市内交通费及业务招待费经公司领导审批财务审核后报销； （八）其他费用报销标准按照有关规定审核报销。 第四章交通费、通讯费报销程序 第六条交通费、通讯费报销管理的规定 （一）报销标准 1．交通费报销标准 （1）部门主任、副主任每月不得超过300元；

　　温度控制与PID算法 温度控制与PID算法j较为复杂，下面结合实际浅显易懂的阐述一下PID控制理论，将温度控制及PID算法作一个简单的描述。 1．温度控制的框图 这是一个典型的闭环控制系统，用于控制加热温区的温度（PV）保持在恒定的温度设定值(SV)。系统通过温度采集单元反馈回来的实时温度信号（PV）获取偏差值（EV），偏差值经过PID调节器运算输出，控制发热管的发热功率，以克服偏差，促使偏差趋近于零。例如，当某一时刻炉内过PCB板较多，带走的热量较多时，即导致温区温度下降，这时，通过反馈的调节作用，将使温度迅速回升。其调节过程如下：

　　温度控制的功率输出采用脉宽调制的方法。固态继电器SSR的输出端为脉宽可调的电压U OUT 。当SSR的触发角触发时，电源电压U AN通过SSR的输出端加到发热管的两端；当SSR的触发角没有触发信号时，SSR关断。因此，发热管两端的平均电压为U d＝(t/T)* U AN=K* U AN 其中K=t/T，为一个周期T中，SSR触发导通的比率，称为负载电压系数或是占空比，K 的变化率在0－1之间。一般是周期T固定不便，调节t, 当t在0－T的范围内变化时，发热管的电压即在0－U AN之间变化，这种调节方法称为定频调宽法。下面将要描述的PID 调节器的算式在这里的实质即是运算求出一个实时变化的，能够保证加热温区在外界干扰的情况下仍能保持温度在一个较小的范围内变化的合理的负载电压系数K。 2.温度控制的两个阶段 温度控制系统是一个惯性较大的系统，也就是说，当给温区开始加热之后，并不能立即观察得到温区温度的明显上升；同样的，当关闭加热之后，温区的温度仍然有一定程度的上升。另外，热电偶对温度的检测，与实际的温区温度相比较，也存在一定的滞后效应。这给温度的控制带来了困难。因此，如果在温度检测值（PV）到达设定值时才关断输出，可能因温度的滞后效应而长时间超出设定值，需要较长时间才能回到设定值；如果在温度检测值（PV）未到设定值时即关断输出，则可能因关断较早而导致温度难以达到设定值。为了合理地处理系统响应速度（即加热速度）与系统稳定性之间地矛盾，我们把温度控制分为两个阶段。

　　用三菱F X2N P L C实现机械手的顺序控制 一、训练内容 1、项目描述 如图10-7所示是一气动机械手动作示意图，其功能是将工件从A处移送到B处。气动机械手的升降和左右移行分别使用了双线圈的电磁阀，在某方向的驱动线圈失电时能保持在原位，必须驱动反方向的线圈才能反向运动。上升、下降对应的电磁阀线，右行、左行对应的电磁阀线。机械手的夹钳使用单线，线圈通电时夹紧工件，断电时松开工件。通过设置限位开关SQ1 、SQ2、SQ3、SQ4分别对机械手的下降、上升、右行、左行进行限位，而夹钳不带限位开关，它是通过延时1.7s来表示夹紧、松开动作的完成的。 如图10-8所示为机械手的操作面板，机械手能实现手动、回原位、单步、单周期和连续等五种工作方式。手动工作方式时，用各按钮的点动实现相应的动作；回原位工作方式时，按下“回原位”按钮，则机械手自动返回原位；单步工作方式时，每按一次起动按钮，机械手向前执行一步；选择单周期工作方式时，每按一次起动按钮，机械手只运行一个周期就停下；连续工作方式时，机械手在原位，只要按下起动按钮，机械手就会连续循环动作，直到按下停止按钮，机械手才会最后运行到原位并停下；而在传送工件的过程中，机械手必须升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时碰到工件。 2、实训要求 2.1 分配输入/输出点 见表10-4。 表10-4 PLC输入/输出点分配表 2.2 PLC接线 基本指令编程 机械手系统的程序总体结构如图10-10所示，分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步、单周期和连续运行的程序，因它们的工作顺序相同，所以可将它们合编在一起。CJ（FNC00）是条件跳转应用指令（详情见项目十二），指针标号P□是其操作数。该指令用于某种条件下跳过CJ指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择“手动”工作方式，即X0为ON，X1为OFF，则PLC执行完公用程序后，将跳过自动程序到P0处，由于X0动断触点断开，所以直接执行“手动程序”。由于P1处的X1的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到P2处。如果选择“回

　　网上找到以下两种空调的自动控制方案。 比较简单的一种是如下图所示的单回路的闭环控制系统，传感器采用温度传感器，调节器采用pid控制，执行器指电机，调节阀指的是出风口的阀门开度。 另一种比较复杂的是如下所示的串级控制， 分主回路和副回路，当室温偏离设定值时，调节器输出偏差指令信号，控制调节阀开大或关小，改变进入空气热交换器的蒸汽量或热水量，从而改变送风温度，达到控制室温的目的。 飞机飞行自动控制系统例子 1、高度控制系统 控制飞机在某一恒定高度上飞行的系统。它以飞机俯仰角控制系统为内回路，因此除包括与自动驾驶仪俯仰通道中相同的元、部件（如俯仰角敏感元件、计算机、舵回路等）外，还包括产生高度差（当前高度与期望高度的差值ΔH）信号和升降速度(夑)信号的敏感元件。专用的高度修正器或大气数据计算机能输出高度差和升降速度信号。高度控制系统有两种工作状态：一种是自动保持飞机在当时的高度上飞行，简称定高状态；另一种是自动改变飞行高度直到人工预先选定的高度，再保持定高飞行，简称预选高度状态。当驾驶员拨动预选高度旋钮调到预选高度刻度时，飞机自动进入爬高（或下滑）状态。在飞机趋近预选高度后，自动保持在预选的高度上作平直飞行。 2、速度控制系统 通过升降舵或升降舵加油门来自动控制空速或马赫数的系统。通过升降舵调节的系统与高度控制系统相似，也以自动驾驶仪俯仰通道作为内回路。在保持定速状态下，空速差(ΔV)等于当时空速(V)与系统投入该状态瞬间空速(V0)之差。在预选空速状态下，空速差等于当时空速与预选空速(Vg)之差。为提高控制速度的精度，须引入空速差的积分信号。在保持飞机

　　姿态或飞行高度不变的条件下，空速也可由油门自动控制。将空速差和空速变化率(妭)信号引入油门来改变发动机油门的大小。如不满足上述条件，改变油门大小只能使飞机升高或降低，而速度不变。为防止随机阵风引起空速频繁变化以致对发动机过分频繁调节，一般将空速差和空速变化率信号经过阵风滤波器（通常为低通滤波器）进行滤波。为了改善飞机速度控制的质量，常采用比例加积分再加微分的控制方式。

　　公司差旅费及借款报销管理制度及流程 则总第一章 倡导一切以业务为重的指导思,为了加强公司内部管理，规范公司财务报销行为一、想，合理控制费用支出，结合本公司的具体情况特制定本制度。借款报销程序第二章 一、借款报销的审批权限 1. 公司人员出差费用及日常费用支出须经总经理签字； 2. 各部门所有报销单据必须经总经理审批。三、借款流程，注明借款事1.借款人员因公需要领用现金或支票时，应按规定填写《借款单》、支票或现金。经总经理审核签字。(由、借款金额大小写须完全一致，不得涂改)到财务部，财务负责人根据公司的资金状况确定是”借款人员执审批后的“借款单2. 否予以支付。若支付，经会计制单、审核，由出纳按照批准金额予以支付；四、借款管理规定出差借款：借款人员借款后必须及时报销。差旅费借款必须在返回公司上班之1. 3天内办理报销及还款手续。日起 2.其他临时借款，如业务费、周转金等，借款人员应及时报帐，除周转金外其他借款原则上不允许跨月借支。 3.各项借款金额超过5000元应提前一天通知财务部备款。 五、报销管理程序 1.借款销帐时应以借款申请单为依据，据实报销，超出申请单范围使用的，须经主管领导批准，否则财务人员有权拒绝销帐;借款人员在任务完成之后要及时报销，原则是前账不清，后账不借； 2. 报销时，报销单上应注明所办事由和用途，并附原始单据和，经总经理批准后到财务部报账； 3.会计人员对报销凭据的合法性、真实性、合理性予以复核； 第三章差旅费报销程序 : 一、费用标准直辖市1.住宿标准伙食标准务交通工具外埠市内交通费用职 一般员工火车硬卧150元/天40元/天40元/天 经理飞机/火车180元/天50元/天50元/天 总经理飞机/火车实报实销实报实销实报实销 2.省会城市 职务交通工具住宿标准伙食标准外埠市内交通费用 一般员工火车硬卧120元/天30元/天30元/天 经理飞机/火车150元/天40元/天40元/天 总经理飞机/火车实报实销实报实销实报实销 3.县级及以下 职务交通工具住宿标准伙食标准外埠市内交通费用 一般员工火车硬卧80元/天30元/天30元/天 经理飞机/火车120元/天40元/天40元/天 总经理飞机/火车实报实销实报实销实报实销

　　温度的PID 控制 一．温度检测部分首先要OK. 二、PID 调节作用 PID 控制时域的公式 ))()(1)(()(?++ =dt t de Td t e Ti t e Kp t y 分解开来： (1) 比例调节器 y(t) = Kp * e(t) e(k) 为当前的温差（设定值与检测值的插值） y(k) 为当前输出的控制信号(需要转化为PWM 形式) # 输出与输入偏差成正比。只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节 作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有调节及时的特点。但是， Kp 过大会导致动态品质变坏，甚至使系统不稳定。比例调节器的特性曲线) 积分调节器 y(t) = Ki * ∫(e(t))dt Ki = Kp/Ti Ti 为积分时间 #TI 是积分时间常数，它表示积分速度的大小，Ti 越大，积分速度越慢，积分作用越弱。只要偏差不为零就会产生对应的控制量并依此影响被控量。增大Ti 会减小积分作用，即减慢消除静差的过程，减小超调，提高稳定性。 (3) 微分调节器 y(t) = Kd*d(e(t))/dt Kd = Kp*Td Td 为微分时间 #微分分量对偏差的任何变化都会产生控制作用，以调整系统输出，阻止偏差变化。偏差变化越快，则产生的阻止作用越大。从分析看出，微分作用的特点是：加入微分调节将有助于减小超调量，克服震荡，使系统趋于稳定。他加快了系统的动作速度，减小调整的时间，从而改善了系统的动态性能。 三．PID 算法： 由时域的公式离散化后可得如下公式：

　　y(k) = y(k-1)+(Kp+Ki+Kd)*e(k)-(Kp +2*Kd)*e(k-1) + Kd*e(k-2) y(k) 为当前输出的控制信号(需要转化为PWM形式) y(k-1)为前一次输出的控制信号 e(k) 为当前的温差（设定值与检测值的插值） e(k-1) 为一次前的温差 e(k-2) 为二次前的温差 Kp 为比例系数 Ki = Kp*T/Ti T为采样周期 Kd = Kp*Td/T 四．PID参数整定（确定Kp,Ts,Ti,Td）： 温度控制适合衰减曲线法，需要根据多次采样的数据画出响应曲线。 所以需要通过串口将采样时间t, 输出y(t)记录下来，方便分析。 1)、不加入算法，系统全速加热，从常温加热到较高的温度的时间为Tk, 则采样时间一般设为 T = Tk/10。 2)、置调节器积分时间TI=∞，微分时间TD=0，即只加比例算法： y(k) = y(k-1)+Kp*e(k) 比例带δ置于较大的值。将系统投入运行。（δ = 1/Kp） 3)、待系统工作稳定后，对设定值作阶跃扰动，然后观察系统的响应。若响应振荡衰减太快，就减小比例带；反之，则增例带。如此反复，直到出现如图所示的衰减比为4：1的振荡过程时，记录此时的δ值（设为δS），以及TS 的值（如图中所示）。当采用衰减比为10：1振荡过程时，应用上升时间Tr替代 振荡周期TS计算。 系统衰减振荡曲线 图中，TS为衰减振荡周期，Tr为响应上升时间。 据表中所给的经验公式计算δ、TI及TD的参数。

　　日常费用报销制度及流程 为了加强单位内部管理，规范全体工作人员日常财务报销行为，合理控制费用支出，特制定本制度。 日常费用主要包括差旅费、交通费、办公费、餐费等。报销人必须取得相应的合法票据（、POS机小票、商家提供的出货清单、点餐单等），有文件的，须提供相应的文件（出差申请表、接待公函、会议文件、采购申请表等），且背面有经办人、证明人签名。根据费用性质填写对应单据；严格按单据要求项目认真写，注明附件张数；金额大小写须完全一致（不得涂改）；简述费用内容或事由。 费用报销的一般流程:报销人整理报销单据并填写对应费用报销单→证明人签字→秘书科负责人审核签字→领导审批→到出纳处报销。

　　一、差旅费报销制度及流程 差旅涉及的城市间交通、住宿、市内交通、伙食补助等标准，依照赣市财行字〔2014〕28号文件规定执行。非公务出差，只报销城市间交通费，其余一律不予报销。 报销流程：拟出差人员首先填写《出差申请表》，由主任批准后交财务室留存亚美体育APP下载地址，做为报销依据。出差人员应在回单位后五个工作日内办理报销事宜，根据差旅费用标准填写《差旅费报销单》，证明人签字，秘书科负责人审核签字，领导审批，交出纳报销。有会议文件的，须提供会议文件复印件。 二、交通费报销制度及流程 因公需要用车可根据公司相关规定申请公司派车，在没有车的情况下经秘书科负责人同意后可以乘坐出租车，并保存相应车票报销。公派驾车须缴纳停车费、路桥费，须在票据后注明时间、地点、事项，与出车记录一致，原则上使用加油卡加油，不报销现金加油费用。 报销前，须粘贴好交通车票，在车票背面签经办人名字，并由秘书科派车人员签字确认，按规定填好《报销单》，按报销流程办理报销手续。 三、办公费报销制度及流程 为了合理控制费用支出,此类费用由秘书科统一管理，

　　温度PID 控制实验 一、实验目的 1．加深对PID 控制理论的理解； 2．认识Labview 虚拟仪器在测控电路的应用； 3．掌握时间比例P、积分I、微分D 对测控过程连续测控的影响以及提高测控系统的精度； 4．通过实验，改变P、I、D 参数，观察对整个温度测控系统的影响； 5．认识固态继电器和温度变送器，了解其工作原理。 二、预习要点 1．PID 控制理论与传递函数。请学生在0-100 的范围里，自己选择较好的KP，KI，KD 值，用该控制参数进行后续实验； 2．了解A/D、D/A 转换原理； 3．Labview 虚拟仪器图形软件（本实验指导书附录中对使用环境详细介绍）。 三、实验原理 温度是通过固态继电器的导通关断来实现加热的，控制周期即是一个加热和 冷却周期，PID 调节的实现也是通过这个周期实现的，在远离温度预设值的时固 态继电器在温度控制周期中持续加热（假设导通时间是T），在接近温度预设值 时通过PID 得到的值来控制这一周期内固态继电器的开关时间（假设导通时间是 1/2T）维持温度（假设导通时间是1/4T）。如图1 所示： 图1 加热周期控制示意图 8 四、实验项目 1．用PID 控制水箱温度； 2．用控制效果对比完成数据对比操作，选出最佳值。 五、实验仪器 ZCK-II 型智能化测控系统。 六、实验步骤及操作说明 1．打开仪器面板上的总电源开关，绿色指示灯亮起表示系统正常；

　　2．打开仪器面板上的液位电源开关，绿色指示灯亮起表示系统正常； 3，确保贮水箱内有足够的水，参照图2 中阀门位置设置阀门开关，将阀门1、3、5、6 打开，阀门2、4 关闭； 图2 水箱及管道系统图 4．参看变频器操作说明书将其设置在手动操作挡； 5．单击RUN 按钮，向加热水箱注水，直到水位接近加热水箱顶部，完 全 淹没加热器后单击STOP 按钮结束注水； 6．关闭仪器面板上的液位电源开关，红色指示灯亮起表示系统关闭； 7．打开仪器面板上的加热电源开关，绿色指示灯亮起表示系统正常； 8．打开计算机，启动ZCK-II 型智能化测控系统主程序； 9．用鼠标单击温度控制动画图形进入温度控制系统主界面，小组实验无须在个 人信息输入框填写身份，直接确定即可； 10．在温度系统控制主界面中，单击采集卡测试图标，进入数据采集卡测试程序。 请在该选项中确定选择设备号为端口1，因为我们接入数据采集卡的端口是1 号 9 端口，其他数据端口留做其他方面使用的，所以切记不能选错，否则程序会报 错 并强制关闭。选择采集通道时请选择0 号通道即温度传感器占用的通道。控制上、 下限选项是为设置报警电路所预设的，在本实验中暂未起用该功能，感兴趣的 同 学可以试着完善它，本实验报警数值是+1V 以下和+5V 以上，这里只做了解即可。 采样点数（单位：个）、采样速率（单位：个/秒）和控制周期（单位：毫秒） 请 参照帮助显示区进行操作，一切设置确认无误后即可单击启动程序图标，观察 温 度和电压的变化，也可以单击冷却中左边的开关按钮进入加热程序，观察温度 上 升曲线及电流表和电压表变化，确认传感器正常工作后点击程序结束，等待返 回 主界面图标出现即可返回温度控制主界面进入下一步实验。 11．在温度系统控制主界面中，单击传感器标定图标，进入传感器标定程序。 本 程序界面和数据采集卡测试程序界面基本相同，操作请参照步骤10 进行，一切 设置确认无误后即可单击启动程序图标，观察温度和电压的变化，同时用温度

　　财务报销制度及报销流程 第一部分总则 第一条为了加强公司部管理，规公司财务报销行为,倡导一切以业务为重的指导思想，合理控制费用支出，特制定本制度。 第二条本制度根据相关的财经制度及公司的实际情况，将财务报销分为日常办公费用、工薪福利及相关费用、税费支出、工程相关支出及专项支出等,以下分别说明报销相关的借款流程及各项支出具体的财务报销制度和报销流程。 第三条本制度适用公司全体员工。 第二部分借支管理规定及借支流程 第四条借款管理规定 (一) 出差借款：出差人员凭审批后的《出差申请表》按批准额度办理借款，出差返回5个工作日办理报销还款手续。 (二) 其他临时借款，如业务费、周转金等，借款人员应及时报帐，除周转金外其他借款原则上不允许跨月借支。 (三) 各项借款金额超过5000元应提前一天通知财务部备款。 (四) 借款销账规定：(1) 借款销帐时应以借款申请单为依据，据实报销，超出申请单围使用的，须经主管领导批准，否则财务人员有权拒绝销帐；（2）借领支票者原则上应在5个工作日办理销帐手续。 (五) 借款未还者原则上不得再次借款，逾期未还借支者转为个人借款从工资中扣回。 第一条借款流程 (一) 借款人按规定填写《借款单》，注明借款事由、借款金额（大小写须完全一致，不得涂改）、支票或现金。

　　(二) 审批流程：主管部门经理审核签字→财务经理复核→总经理审批。 (三) 财务付款：借款凭审批后的借款单到财务部办理领款手续。 第三部分日常费用报销制度及流程 第二条日常费用主要包括差旅费、费、交通费、办公费、低值易耗品及备品备件、业务招待费、培训费、资料费等。在一个预算期间，各项费用的累计支出原则上不得超出预算。 第三条费用报销的一般规定 (一) 报销人必须取得相应的合法票据(相关规定见管理制度),且背面有经办人签名。 (二) 填写报销单应注意:根据费用性质填写对应单据；严格按单据要求项目认真写，注明附件数；金额大小写须完全一致（不得涂改）；简述费用容或事由。 (三) 按规定的审批程序报批。 (三) 报销5000元以上需提前一天通知财务部以便备款。 第四条费用报销的一般流程:报销人整理报销单据并填写对应费用报销单→须办理申请或出入库手续的应附批准后的申请单或出入库单→部门经理审核签字→财务部门复核→总经理审批→到出纳处报销。 第五条差旅费报销制度及流程。 （一）费用标准: 职务交通工具住宿标准伙食标准外埠市交通费用 一般员工火车硬卧 120元/天 30元/天 30元/天部门负责人火车硬卧150元/天 40元/天40元/天总经理助理飞机 200元/天50元/天50元/天总经理及以上飞机实报实销实报实销实报实销

　　沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目：机械手控制系统设计 系别自控系班级 学生姓名学号 指导教师张玉艳马阳职称副教授讲师 课程设计进行地点：教学楼F420 任务下达时间： 2013 年 12 月 4 日 起止日期： 2013年12月30日起——至2014年1月12日止教研室主任年月准

　　以下内容根据各专业特点自行确定（如条件、资料、内容、任务、进度安排及要求等）： 1.设计主要内容及要求； 设计主要内容： （1）系统的硬件接线）控制系统PLC程序设计； （3）控制系统画面设计； （4）联机调试。 设计要求： 机械手一个循环周期可分为八步。 第一步是当工作台A上有工件出现时(可以由光电藕合器PH检测到，当检测到有工件时I1.5=1),机械手开始下降。当机械手下降到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第一步结束。 第二步是机械手在最低位开始抓紧工件，约10秒钟抓住、抓紧，第二步结束。 第三步是机械手抓紧工件上升。当机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，机械手停止上升，第三步结束。 第四步是机械手抓紧工件右移。当机械手右移到位时(可以由限位开关检测到，当右移到位时I0.7=1)，机械手停止右移，第四步结束。 第五步是机械手在最右位开始下降。当机械手下降到工作台B到位时(可以由限位开关检测到，当下降到位时I0.5=1)，机械手停止下降，第五步结束。 第六步是机械手开始放松工件，所需时间大约10秒钟。10秒钟之后工件放开，第六步结束。 第七步是机械手开始上升。机械手上升到位时(可以由限位开关检测到，当上升到位时I0.4=1)，停止上升，第七步结束。 第八步是机械手在高位开始左移，当左移到位时(可以由限位开关检测到，左移到位时I0.6=1)，机械手停止左移。第八步结束。 2.对设计说明书、论文撰写内容、格式、字数的要求； （1）课程设计说明书（论文）是体现和总结课程设计成果的载体，一般不应少于5000字。 （2）学生应撰写的内容为：中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献等。课程设计说明书（论文）的结构及各部分内容要求可参照《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》执行。应做到文理通顺，内容正确完整，书写工整，装订整齐。 （3）说明书（论文）手写或打印均可。手写要用学校统一的课程设计用纸，用黑或蓝黑墨水工整书写；打印时按《沈阳工程学院毕业设计（论文）撰写规范》的要求进行打印。 （4）课程设计说明书（论文）装订顺序为：封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要和关键词、目录、正文、参考文献。

　　基于PLC机械手控制系统设计 摘要：工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。 一、机械手简介 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 1、机械手分类 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 本项目要求设计的机械手模型可归为第一类，即通用机械手。在现代生产企业中，自动化程度较高，大量应用机械手。通过本次设计，可以增强对工业机械手的认识，同时并熟悉掌握PLC技术、位置控制技术、气动技术等工业控制常用的技术。 2、机械手控制系统设计步骤 根据工艺要求确定被控系统必须完成的动作,确定这些动作之间的关系及完成这些动作的顺序。(2)分配输入、输出设备,即确定哪些外围设备是送信号给PLC的,哪些外围设备是接收来自PLC的信号的,同时还要将PLC的输入、输出点与之一一对应,对I/O进行分配。在此基础上确定PLC的选型。(3)根据控制系统的控制要求和所选PLC的I/O点的情况及高功能模块的情况,设计PLC用户程序,此时可采用梯形田、助记符或流程图语言形式的用户程序。PLC的用户程序体现

　　财务报销流程制度 1. 总则 1.1为加强财务管理，规范财务工作，促进公司经营业务的发展，提高公司经济效益，根据国家有关财务管理法规制度和公司章程有关规定，结合公司实际情况，特制定本制度。 2.成本费用的核算管理及报销流程 2.1 本公司按照资金实际支出的方法计算成本。 2.2 成本与费用要按权责发生制原则进行计提。要正确划分和核算各项成本费用。公司制定 合理完善的定额费用和报销制度，本公司的管理费用、财务费用，都要按规定进行明细分类核算。 2.3 有关费用报销程序和标准的制度 2.3.1 现金借款签批流程： 借款人填写《借支单》→主管领导审核签字→副/总经理审批签字→到出纳处办理借款手续领取现金。 2.3.2 审批权责规定： 2.3.2.1 借款人根据事项填写《借支单》，经各级审批后提交出纳支取现金或以打卡方式支付； 所有借款，需由所属部门主管审核签字同意后，报请副/总经理审核签字，然后到出纳处办理借款手续。 2.3.2.2借款原则：前款不清后款不借，特殊情况特殊处理。借款应是因工作需要的工作经费， 而非个人私事。一切个人私事均不可作为借款的理由。特殊紧急事情需经总经理批

　　准。 2.4 费用报销 费用是指各职能部门发生的差旅费、办公费、业务招待费、公务交通费等日常费用支出。 其中差旅费、餐费等临时性的借款，必须由经办人员填写借支单，写明时间、地点、申请金额、用途，按程序审批后借款。借款人员完成公务后须及时办理报销清帐，在10天内不报销者，财务部有权从借款人员的税后工资中扣回。 2.4.1 日常费用签批流程： 按公司规定发生日常费用支出，取得合规的正式→报销人填写《费用报销单》将及其他应备资料粘贴于后→验证人签字→部门主管签字→出纳审核签字→副/总经理批准→出纳处办理报销手续、领款→领款人签字。当月发生的费用应在当月报销，超期10日逾期报销的按报销总金额的30%从本人工资中扣除罚款。 2.4.2 出差费用签批流程 出差人员依据实际出差情况如实填写《出差费用报销单》将及其他应备收据贴于其后→部门主管审核签字→交财务部出纳审核签字→副/总经理审核签字→出纳处办理报销手续→领款人签字。（住宿、餐饮、路桥费、车票等均应为正式。一般收据或手写凭据一律不予报销）。 2.5 私车公用费用补贴签批流程 私车车主凭办公室等部门汇总的当月《私车公用里程表》，依据补贴标准填写费用报销单填写《私车公用里程表》公里数→副/总经理签字→出纳处办理领款手续→领款人签字 2.6 审批权责规定： 2.6.1报销人填写《费用报销单》，后附、费用说明资料等，并由同行知情人签字验证。 2.6.2 部门主管负责审批，审核相关内容的真实性和准确性。

　　PID温度控制的PLC程序设计（梯形图语言） PID温度控制的PLC程序设计 温度控制是许多机器的重要的构成部分。它的功能是将温度控制在所需要的温度范围内，然后进行工件的加工与处理。PID控制系统是得到广泛应用的控制方法之一。在本文中，将详细讲叙本套系统。 l 系统组成 本套系统采用Omron的PLC与其温控单元以及Pro-face的触摸屏所组成。系统包括CQM1H-51、扩展单元TC-101、GP577R以及探温器、加热/制冷单元。 l 触摸屏画面部分(见图1-a) 1-a 如图所见，数据监控栏内所显示的002代表现在的温度，而102表示输出的温度。如按下开始设置就可设置参数。需要设置的参数有六个，分别是比例带、积分时间、微分时间、滞后值、控制周期、偏移量。它们在PLC的地址与一些开关的地址如下所列。 比例带 : DM51 积分时间 : DM52 微分时间 : DM53 滞后值 : DM54 控制周期 : DM55 偏移量 : DM56 数据刷新 : 22905